OpenDDS 开发手册- 1章 Introduction
2017-10-31
OpenDDS是对OMG数据分发服务（DDS）的开源实现，其主要应用于实时系统和试试发布订阅传输中。DDS定义了应用于分布式应用之间的服务，该服务不是CORBA特有的。规范提供了平台无关模型（PIM）和平台相关模型（PSM），可以将PIM映射为CORBA IDL的实现。
DCPS 综述
本章节介绍了主要概念以及DCPS层的实体以及讨论实体之间是如何交互协同的。
- 基本概念
DCPS（以数据为中心的发布订阅）层如下图所示，后续章节会依次介绍该图中的各个概念。
Domain
domain在DCPS中是一个基本的分隔单元。每一个entities属于一个domain，且只能同同一个domain中的其他entities进行交互。应用程序代码可以自由的与多个domain交互，但是必须通过独立的属于不同domain的entities。
DomainParticipant
domain participant是某个domain中应用程序交互的入口点。对于许多涉及读写数据的对象domain participant是一个工厂。
Topic
topic是发布和订阅应用之间交互的基本手段。每个topic在其domain中都是唯一的并且指定数据类型。每个topic的数据类型根据其键值可以指定0或是更多的fields。当发布数据时，发布过程总是指定主题。订阅者通过topic请求数据。在DCPS概念中你可以向不同实例使用同一主题发布不同的数据样本。每个实例与键的唯一值相关联。一个发布过程在相同的实例上通过相同的键值发布多个数据样本。
DataWriter 发布的应用程序使用data writer来将值发送给DDS。每一个data writer都会和特定的topic进行绑定。应用程序使用data writer的特定类型的接口来向topic发送样本。data writer有责任封装数据并且将其进行发布。
Publisher publisher有责任获取发布的数据并且将其传输到同一个domain中的所有相关的订阅者。具体的逻辑部署留给服务端实现的。
Subscriber subscriber从publisher收到数据并且将数据传送到任何相关的data reader，并进行连接。
DataReader data reader从subscriber获取数据，并将数据传送给任何相关的data reader，并进行连接。
Built-In Topic DDS规范中定义了一定数量的内建主题。订阅这些内建主题可以给应用开发人员访问包含domain中的data reader和data writer 建立连接和断开连接的状态。